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导读: 机器人通用底盘部分如何快速集成?本文主要基于思岚科技的SLAMWARE解决方案的机器人底盘部分集成,主要分为硬件集成、结构集成和固件集成这几部分,以下将为大家详细讲解!

通用底盘部分如何快速集成?本文主要基于思岚科技的SLAMWARE解决方案的机器人底盘部分集成,主要分为硬件集成、结构集成和固件集成这几部分,以下将为大家详细讲解!

硬件集成:

-基于SLAMWARE底层部分的硬件集成主要有两种集成方式:

-基于Slamware Breakout评估板的集成;

-直接集成Slamware Core;

(通俗来讲,两者的区别在于是否有带有MCU的开发板)

基于Slamware Breakout评估板的集成:

Slamware Breakout是一款用于快速评估Slamware Core的开发板,它包含了一颗底盘,电机驱动器等)连接,即可快速实现一个机器人底盘的硬件原型。

基于思岚SLAMWARE  如何快速集成机器人通用底盘?

Breakout 3.0 各个IO接口的分配和定义

想要构建一个SLAM最小系统,必须要具备带有MCU的主板、SLAMWARE自主定位导航方案、电机驱动板、以及其他的减速机、万向轮等配件。

(1)SLAMWARE Breakout 3.0

基于思岚SLAMWARE  如何快速集成机器人通用底盘?

(2)SLAMWARE自主定位导航方案:

基于思岚SLAMWARE  如何快速集成机器人通用底盘?

(3)电机驱动板

基于思岚SLAMWARE  如何快速集成机器人通用底盘?

简单来说,电机驱动板就是让机器人底盘动起来的”能量中转站”。

(4)其他

-主动轮以及对应的减速电机

-牛眼万向轮

-固定所用底板

-其他固定配件若干

这些组件都准备齐全之后,只需参考框型图将Breakout评估板与各个外设进行连接,即可控制其工作。具体的外设据具体要求而定。

基于思岚SLAMWARE  如何快速集成机器人通用底盘?

集成框型图 参考方案—SDP Mini:

基于思岚SLAMWARE  如何快速集成机器人通用底盘?

直接集成Slamware Core:

基于SLAMWARE Core直接集成机器人底盘,则需要选择一款底盘控制MCU(如Breakout 上的STM32F103VET6)。该MCU与Slamware Core通过Control Bus进行通信,此外,还会控制电机的运动,采集传感器信息并发送给Slamware Core。

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